重磅!200G超大自动驾驶数据集A2D2下载

 

前几天52CV报道了奥迪汽车公司发布A2D2数据集:

奥迪推出大型自动驾驶数据集A2D2

该数据集是研究和商用皆可的大型自动驾驶场景数据集,关注的计算机视觉任务主要是语义分割、实例分割、3D目标检测,其特征:

 

数据类型:

即包含RGB图像,也包括对应的3D点云数据,记录的数据是时间同步的。

 

标注类型

目标3D包围框,语义分割,实例分割以及从汽车总线提取的数据。

 

 

传感器配置

 

6 个摄像头和 5 个Velodyne VLP-16 LiDAR 传感器,对车辆周围环境360覆盖。

传感器位置:

 

数据规模:

标注的非序列数据,41227帧,都含有语义分割标注和点云标签。

其中含有前置摄像头视野内目标3D包围框标注12497帧。

另外,该库还包括 392,556 连续帧的无标注的传感器数据。

图像中的车牌和人脸都进行了模糊化处理。

A2D2与其他自动驾驶数据集的比较:

 

 

语义标注示例:

 

标注数据分布:

 

使用许可

CC BY-ND 4.0,所以官方允许将此数据集在商用场景中使用。

不少小伙伴感兴趣,该数据是放在网上可公开下载的,可惜国内由于网络原因难以下载,咨询CV君可否帮忙搬运,经过好几天的下载上传终于成功搬到国内百度云(不要问为什么是百度云,问就是国内只此一条路。。。)

A2D2含有标注数据200G,还有2.1T的在德国三大城市Gaimersheim、Ingolstadt、Munich 采集的无监督数据。本次搬运的是有标注的部分。

 

 

下载方式:

在我爱计算机视觉公众号回复“A2D2”即可收到数据集下载链接。

注意:因为文件太大,上传时采用了分卷压缩,大家需要把所有分卷下载一起解压,另外我这边压缩使用的软件是WinRAR。如果大家遇到其他问题,欢迎文末留言。

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