奥迪推出大型自动驾驶数据集A2D2

 

今天奥迪公司的研究人员在发布的论文 A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中,公布了其大型自动驾驶数据集A2D2,并提供开放下载。

 

 

目标为推进计算机视觉、机器学习、自动驾驶的商用和学术研究。

 

数据类型:

即包含RGB图像,也包括对应的3D点云数据,记录的数据是时间同步的。

 

标注类型:

目标3D包围框,语义分割,实例分割以及从汽车总线提取的数据。

 

 

传感器配置:

6 个摄像头和 5 个Velodyne VLP-16 LiDAR 传感器,对车辆周围环境360覆盖。

传感器位置:

 

 

数据规模:

标注的非序列数据,41227帧,都含有语义分割标注和点云标签。

其中含有前置摄像头视野内目标3D包围框标注12497帧。

另外,该库还包括 392,556 连续帧的无标注的传感器数据。

图像中的车牌和人脸都进行了模糊化处理。

A2D2与其他自动驾驶数据集的比较:

 

 

语义标注示例:

 

 

标注数据分布:

 

 

使用PSPNet进行语义分割的实验结果:

 

不同场景的测试集图像上的视觉效果:

 

总数据量很大,2.3TB。

使用许可:

CC BY-ND 4.0,所以官方允许将此数据集在商用场景中使用。

论文地址:https://arxiv.org/pdf/2004.06320.pdf

A2D2数据集地址:https://www.a2d2.audi/a2d2/en.html

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