OpenVSLAM:日本先进工业科技研究所新开源视觉SLAM框架

 

 

很多人说深度学习和SLAM是计算机视觉目前最火的应用方向。深度学习自不必说,SLAM则已经悄悄走入我们的生活(扫地机器人、无人机、增强现实游戏等)。

5月20日,日本先进工业科技研究所(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology )开源了一套视觉SLAM算法:OpenVSLAM。

 

开源地址:

https://github.com/xdspacelab/openvslam

 

仅仅三天时间,已经有447颗星。

 

 

OpenVSLAM是一套单目、立体、RGB-D视觉SLAM系统,其主要特点:

 

  • 兼容多种相机类型,并可以轻松定制兼容其他类型相机;
  • 可以存储和加载创建的地图,然后OpenVSLAM可以基于预先构建的地图定位新图像;
  • 系统完全模块化的;
  • 提供了一些代码片段来理解该系统的核心功能。

 

OpenVSLAM基于具有稀疏特征的间接SLAM算法构建的,例如ORB-SLAM,ProSLAM和UcoSLAM。

 

OpenVSLAM的最引人注意的特性是系统可以处理使用多种相机模型捕获的图像,例如透视相机、鱼眼相机和equirectangular相机(环绕平行多相机系统)。如果需要,用户可以轻松实现支持其他的相机模型(例如双鱼眼、catadioptric等)。

 

例如,使用equirectangular相机模型(RICOH THETA系列,insta360系列等)的视觉SLAM算法如下所示:

 

官方提供了较详细的文档:

https://openvslam.readthedocs.io/en/master/

 

简单的教程:

https://openvslam.readthedocs.io/en/master/simple_tutorial.html#

 

以及使用范例:

https://openvslam.readthedocs.io/en/master/example.html

 

它可以帮助研究SLAM算法的同学很方便地在三大数据集:

  • KITTI Odometry dataset、
  • EuRoC MAV dataset、
  • TUM RGBD dataset

进行算法性能评测。

 

该库使用 BSD 2-Clause License,也就是允许商用,但要声明版权方。

感谢开发者~

欢迎大家参考、贡献代码。

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