cilantro:用于点云数据处理的精简,多功能,高效的开源库 cilantro: a lean, versatile, and efficient library for point cloud data processing

cilantro是一个精简快速的C ++库,用于处理点云数据,重点是3D案例。它包括各种常见操作的高效实现,提供干净的API并尝试最小化样板代码的数量。该库具有广泛的模板化,可以对任意数值类型和维度(如果适用)的点数据进行操作,并具有更复杂过程的模块化/可扩展设计,同时为最常见的方法提供方便的别名/包装器案例。cilantro可以在我们的技术报告中找到高级描述。

支持的功能

基本操作:

  • 一般尺寸kd树(使用捆绑的nanoflann
  • 原点云的曲面法线和曲率估计
  • 基于通用维度网格的点云重采样
  • 主成分分析
  • 用于3D点云的基本I / O实用程序(采用PLY格式,使用捆绑的tinyply)和特征矩阵
  • RGBD图像对与点云转换实用程序配对

凸壳:

  • 从顶点或半空间交叉输入计算(使用捆绑的Qhull)的一般维度凸多面体表示,并允许在各个表示之间轻松切换
  • 通用(一般维度)空间区域的表示,作为实现集合操作的凸多面体的联合

集群:

  • 一般维度k-means聚类,支持nanoflann支持的所有距离度量
  • 基于各种图拉普拉斯类型的光谱聚类(使用捆绑的光谱
  • 平核均值漂移聚类
  • 基于连通分量的点云分段,支持任意逐点相似度函数

模型估计和点集注册:

  • RANSAC估计器模板及其实例,用于稳健的平面估计和刚性点云登记
  • 用于点对点和点对面度量(及其组合)的完全通用的迭代最近点实现,支持任意点要素空间中的任意对应搜索方法

可视化:

  • 经典多维尺度(使用捆绑光谱进行特征分解)
  • 功能强大,可扩展且易于使用的3D可视化工具

cilantro,一个用于几何和通用点云数据处理的开源C ++库。该库提供的功能涵盖了低级点云操作,空间推理,各种点云分割方法和通用数据聚类,灵活或局部几何对齐的灵活算法,模型拟合以及强大的可视化工具。为了适应各种工作流程,cilantro几乎完全模板化,其大多数通用算法都在任意数据维度上运行。同时,该库易于使用且具有高度表现力,促进了简洁的编码风格。cilantro经过高度优化,具有最小的外部依赖性,并支持在各种环境中快速开发高性能点云处理软件。

We introduce cilantro, an open-source C++ library for geometric and general-purpose point cloud data processing. The library provides functionality that covers low-level point cloud operations, spatial reasoning, various methods for point cloud segmentation and generic data clustering, flexible algorithms for robust or local geometric alignment, model fitting, as well as powerful visualization tools. To accommodate all kinds of workflows, cilantro is almost fully templated, and most of its generic algorithms operate in arbitrary data dimension. At the same time, the library is easy to use and highly expressive, promoting a clean and concise coding style. cilantro is highly optimized, has a minimal set of external dependencies, and supports rapid development of performant point cloud processing software in a wide variety of contexts.

https://github.com/kzampog/cilantro

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